【IR Pass Filter の効果】RealSense D435 と D435f でホワイトボードを撮影しました

ステレオビジョンを使って奥行きを計算するインテル RealSense D400シリーズの新ラインアップ「Intel RealSense Depth Camera D435f」は、D435のIR Pass Filter(赤外線フィルタ)搭載モデルです。

今回は、ユーザーの注目する「フィルタの効果」について、D435fの実機を使って鏡面反射の検証を行いました。

※本記事はOptical Filters for Intel RealSense Depth Cameras D400を参考にしています。

Optical Filters for Intel RealSense Depth Cameras D400
https://dev.intelrealsense.com/docs/optical-filters-for-intel-realsense-depth-cameras-d400

 

IR Pass Filterの効果を検証!

以前、D435fの紹介記事において、明るい陽射し(日光)や、光沢のあるテーブルや床、窓ガラスなど、照明や日光の反射、映りこみを起こしやすい条件の場合、フィルタを追加することでパフォーマンスの一部を改善できる可能性があることをお伝えしました。

そこで、今回はD435と入荷したてのD435fの両モデルを活用し、光沢のある物質の例としてホワイトボードを撮影しました。光の映り込み(鏡面反射)がどのように認識されるか、実際の動作を比較してみましょう。

撮影環境について

撮影環境としては、以下の写真のような比較的明るめの室内環境です。天井の蛍光灯(室内照明)の光をホワイトボードへ反射させました。

動作の様子は下記の動画にまとめました。ぜひご覧ください。

RealSense D435 と D435f でホワイトボードを撮影

 

撮影した写真の比較

蛍光灯の反射検証(初期設定環境: 比較的明るい室内、照度:蛍光灯)

ホワイトボードをカメラの前に配置し、角度を付けることで蛍光灯の光を反射させました。
写真左のIR Pass Filter 付きのD435fでは、写真右のD435の深度データに存在していた蛍光灯の光が黒抜けした部分がなく、正確にデータを取得できていることがわかります。

 

外光の反射(初期設定環境: 比較的明るい室内、照度:蛍光灯+外光)

検証途中、偶然に窓からの外光がホワイトボードに映り込み反射しました。急な映り込みに対しては、D435fでも深度データが抜けていました。外光は蛍光灯と比較して赤外線が多く含まれており、赤外線成分が IR Pass Filter を通過しているためと思われます。

IR frameのデータ取得とその比較

D435とD435f のIR frame を取得してみました。D435f の方が放射している赤外線のドットパターンがはっきり取得できており、IR Pass Filter の効果によるものと思われます。
撮影する物体の特性次第では、今回のように D435f が適しているということもあると思いますので、ご参考になりましたら幸いです。

 

この記事を書いた人 :
新規事業開発室 庄司
この記事を書いた日 : 2022.6.24

※今回の記事はこちらの検証動画を元にしております。
実際の動作の様子は動画の方がよりわかりやすいかと思いますので、よろしければこちらも併せてご覧ください。

RealSense D435 と D435f でホワイトボードを撮影

 

※3Dカメラのご購入、事前検証をはじめとした実現性検討のサポート対応などが可能ですので、ぜひお気軽にご相談ください。