【リリース情報】Stretch 3 | Hello Robot 製 モバイルマニピュレータの最新モデル

ユニポスで取り扱っております、Hello Robot 社製のモバイルマニピュレータ「Stretch」の最新モデル「Stretch 3」が、2024年2月にリリースされました。

2020年に最初のモデル Stretch Research Edition (Stretch RE) が発売され、2023年のはじめにリリースされた Stretch 2 以来、約1年での最新モデルリリースとなります。

Stretch 3 アップデート箇所について

Stretch シリーズは、最初のモデルである Stretch Research Edition (Stretch RE) の発売以来、寄せられた顧客からのフィードバックを元に常に様々なアップデートがなされています。

最新モデル Stretch 3 では、2ではオプションパーツであった グリッパーにピッチとロールの自由度を追加する「Dex Wrist」を標準搭載し、またグリッパー部分には深度カメラD405が追加されたことで、より正確で柔軟な操作が可能となりました。

その他、ヘッド部分への広角RGBヘッドカメラ搭載 や ワンボタンでパーツを交換可能な機構など ハードウェア面のアップデート、演算能力の向上 や ROS 2 ・Ubuntu 22.04対応など ソフトウェア面のアップデート、遠隔操作のためのWEBインターフェース や Embodied AI への対応など、様々な面で機能向上しています。

本記事の内容は以下のメーカーWEBサイトを参照しています
Stretch 3 – What’s New

器用さの向上

• グリッパーにピッチとロールの自由度を追加する「Dex Wrist 3」標準付属
• グリッパーの6自由度のポーズと把持をコントロールするための「Dex Teleop Kit」アクセサリ(別売)
• 指先制御のためのArUcoマーカー
• グリッパー開口部の拡大
• 積載量が2kgに増加

知覚の向上

• グリッパーに Intel RealSense D405 深度カメラを搭載
• ヘッドマウント広角*RGBカメラ (*140度)
• ArUcoマーカーによる指先のポーズ
• Intel RealSense D435if によるIRフィルタリングの改善
• 高精度ベースIMU

ソフトウェアの改善

• Ubuntu 22.04完全サポートのROS 2
• Stretch / Stretch 2 と比較し 2倍～3倍の演算能力 (NUC 12)
• Nav2によるナビゲーション強化
• チュートリアルとドキュメントの充実化
• ROS不要のPythonデモ

WEB テレオペレーション

• どこからでもStrechへアクセス可能な Web Interfaceをプリインストール
• 遠隔地のオブジェクト操作
• 自律移動機能
• 簡単に再設計や拡張が可能なWeb Interface
• 完全なオープンソース・コード

Embodied AI 対応 (※)

• 外部GPU対応
• WiFiアクセスポイントアクセサリ (別売)
• 大規模AIモデルのPythonデモ
• YOLOv8によるリアルタイム制御のデモ
• ForceSightによるリアルタイム制御のデモ

堅牢さと使用の容易さの向上

• 強化された電気系統
• FCCクラスA準拠
• エッジとコーナーの削減
• 電源オフ時にゆっくりと下降するリフト
• ワンボタンでツールを交換可能

Hello Robot 社 について

Hello Robot 社は、Googleのロボット工学ディレクターであった Aaron Edsinger氏と、ジョージア工科大学の終身教授であったCharlie Kemp氏により2017年に設立された企業です。ロボットの活用により、こども、高齢者、障害者、介護者を含む全ての人が、より豊かで生活しやすい地域社会となるよう、モバイルマニピュレータ Stretch の開発に取り組んでいます。